自动化立体仓库配备巷道式堆垛起重机作为主要取货设备，高层货架采用横梁式结构，存储货位通过仓储管理系统（WMS）精确编号定位。堆垛机沿巷道轨道运行，具备水平行走、垂直升降与货叉伸缩功能，可快速精准地到达目标货位。

取货前准备

操作人员登录 WMS 系统，输入取货订单编号或货物信息，系统自动规划取货路径，并将指令发送至堆垛机控制系统。

检查堆垛机外观，确保无部件损坏、变形，各连接部位牢固。查看操作面板指示灯，确认设备电源正常，通讯连接稳定。

清理堆垛机运行轨道周围杂物，保证轨道畅通无阻，避免运行过程中发生碰撞。

取货操作流程

堆垛机接收 WMS 指令后，启动水平行走电机，按照规划路径以设定速度驶向目标货架巷道。运行过程中，操作人员需密切关注堆垛机运行状态，如发现异常立即按下急停按钮。

到达目标巷道后，堆垛机垂直升降机构启动，根据目标货位高度精确调整提升高度。同时，通过激光测距或编码器等定位装置实时反馈位置信息，确保定位精度。

当堆垛机到达目标货位所在高度后，货叉伸出，准确插入货物托盘下方。夹紧托盘后，货叉收缩，将货物平稳取出货位。

 堆垛机携带货物，按照原路返回至出货站台。在出货站台，货叉再次伸出，将货物放置在输送线上，由输送线转运至后续处理区域。

取货完成后，堆垛机返回初始待命位置，等待下一次取货指令。同时，WMS 系统自动更新库存信息，记录货物出库时间、数量等数据。

高层货架取货时的注意事项

严禁在堆垛机运行过程中打开防护门或进入设备运行区域，防止发生意外事故。

若遇到设备故障或紧急情况，应立即按下急停按钮，并通知维修人员进行处理。在故障未排除前，不得强行操作设备。

定期对堆垛机进行维护保养，包括清洁设备、检查零部件磨损情况、润滑各运动部件等，确保设备性能稳定，延长使用寿命。